机构性能指标理论与仿真
内容简介
如何衡量机构的动力学性能，优化机构的设计，一直是机器人技术领域的一个热点问题。《机构性能指标理论与仿真》系统地阐述了一套同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的机构动力学性能指标体系，并通过一系列实际串、并联机构的动力学性能分析，阐述了指标的具体应用及其在衡量和优化机构动力学性能方面的可行性。
《机构性能指标理论与仿真》内容系统全面，从最基础的数学知识引出性能指标的推导过程，并结合大量的实例分析阐述了指标的应用方法，对于从事机构动力学研究的人员具有一定的参考价值。
作者简介
郭希娟，女，博士，教授，燕山大学信息科学与工程学院博士生导师。1983年毕业于东北师范大学数学系，2002年获得燕山大学机械电子工程博士学位。研究方向包括：计算机器人学、计算机图形学、计算机图像处理等。在国内外发表相关领域的论文100余篇，出版教材4部。