服务机器人模块化双臂的协调操作
内容简介
服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术的集成体。人形化的服务机器人拥有着与人体手臂一样的双臂系统，而双臂协调操作是提高机器人系统操作能力、负载能力、可靠性及扩展操作空间的有效途径，一直是机器人研究领域的热点。《服务机器人模块化双臂的协调操作》以实现服务机器人的模块化双臂协调操作为出发点，从双臂运动学算法及标定、双臂协调运动、手臂拟人动作规划及双臂协调操作控制4个方面对机器人进行了研究。从工程角度出发，编制了Windows平台下基于VC++的开放式双臂协调操作的控制软件系统，研制的服务机器人成功地在上海国际工业博览会上展出。